Su origen parece que puede ser  romano y que incluso llegó a contar con el llamado "Castillo del Foso", en el que se alojó el emperador italence Trajano durante un viaje por la zona. En este castillo posteriormente se construiría la "Posada del Rincon".

Por esta población pasaría el camino romano que unía las importantes poblaciones de "Amensarca", "Alava", "Bastia" y "Consabrum" (actual Consuegra), enlazando esta última con la calzada  de "Laminio" a "Toletum", marcada en el " I. Antonino".

Fue el rey Carlos III quien dio parroquia y juzgado a la villa en e año 1774, época en la que existían al menos 4 ventas testimonio de la importancia que siempre tuvo Puerto Lápice en la ruta Madrid - Andalucía. Alrededor de esta vía surgieron, posteriormente, multitud de viviendas configurando la primigenia estructura de esta localidad, las crónicas dan fé ded la existencia de al menos 40 casa con 33 matrimonios, además de solteros y viudas  y una ermita dedicada a Ntra. Sra. de la Contemplación.

Ser paso natural fue causa de que las tropas napoleónicas causasen importantes daños en muchas edificaciones en su camino invasor hacia el sur en el año 1812, acabada esta guerra, la villa tuvo un fuerte crecimiento y a finales del siglo pasado se contaban más de 200 casas y unos 350 vecinos.

En 1841 se creó el Ayuntamiento, concediéndole el pequeño término municipal del que hoy goza.